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基于多源感知与自主控制的机器人智能精整系统
2020-08-21

基于多源感知与自主控制的机器人智能精整系统,集成了相机、恒力补偿元件、声发射传感器等外部感知单元,具有视觉、触觉和听觉等感知能力,能够自主匹配精整加工坐标系、自适应调整精整力和精整法向、在线检测精整质量,具有智能机器人的初步特征。该系统由机械系统、控制系统、软件系统组成,其中机械系统主要包括工业机器人、末端执行器、导轨组件、视觉标定单元、检测单元、介质更换装置、安全防护系统等;控制系统主要包括电气控制系统、机器人控制系统、气动控制系统等;软件系统主要包括系统控制软件、离线编程软件、在线检测软件、专家知识库等。经过精整后,零件表面粗糙度可达到Ra1.6μm,表面精整效率由人工作业的0.08/h提升到0.5/h,精整范围可达8m×2m,大幅提升了零件表面的加工精度和效率。

 

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